사람처럼 협력하는 'AI 양팔 로봇 파지 기술' 개발…물류·제조 활용 기대

AI 요약

광주과학기술원(GIST)은 AI융합학과 이규빈 교수 연구팀이 사람처럼 두 팔을 협력해 물체를 안정적으로 잡고 조작하는 AI 양팔 로봇 파지 기술을 개발했다고 9일 밝혔다. 이 기술은 두 팔의 위치·방향·힘을 하나의 시스템으로 통합해 학습하는 엔드 투 엔드 방식의 AI 모델 BiGraspFormer를 기반으로 하며, 카메라 기반 포인트클라우드로 물체 형상을 인식한 뒤 한 팔 기준의 파지 후보를 생성해 양팔 협동 조합을 도출하고 최적의 균형 파지 자세를 선택합니다. 다양한 물체 100개를 활용한 시뮬레이션에서 약 89.7%의 성공률을 기록해 기존 대비 약 18%포인트 향상됐고 외부 충격 환경에서도 안정적이었으며 별도 추가 학습 없이 실제 로봇에 적용해도 평균 88% 이상의 성공률을 달성했습니다.